I cieli di Escaflowne

• Hitomi KanzakiLa protagonista: studentessa giapponese, ottima centometrista e appassionata di tarocchi. Viene trascinata su Gaia dal guerriero Van Fanel e scopre di avere davvero il dono di vedere il futuro. Nel corso della serie è divisa fra l'amore per Van e i sentimenti per Allen Schezar.
• Van FanelIl coprotagonista: giovane re di Fanelia, figlio di un re umano e di una draconiana, e per questo dotato di ali che ha sempre nascosto. Pilota il guymelef Escaflowne, attivato con un patto di sangue, e dipende dalle previsioni di Hitomi per sopravvivere in battaglia.
• Allen SchezarCavaliere Caeli di Asturia e spadaccino formidabile, è il sosia di Susumu Amano, il compagno di scuola che Hitomi ha sempre amato in segreto. La principessa Millerna è innamorata di lui, ma Allen non ha mai dimenticato la sorella Serena, rapita da Zaibach.
• Folken FanelAbile stratega di Zaibach, è in realtà il fratello maggiore di Van, dato per disperso dopo il fallimento della caccia al dragone. È lui a guidare le truppe che distruggono Fanelia, ma il suo passato è più complicato di quanto Van creda.
• Dilandau AlbatouIl comandante delle Dragonslayers, il reparto scelto di Zaibach. Crudele e instabile, guida i guymelef più avanzati della serie e nasconde un segreto che riguarda la sua stessa identità.
• DornkirkIl sovrano di Zaibach e vero antagonista della serie. Scienziato ossessionato dal destino, vuole costruire una macchina capace di piegare la sorte e cancellare la guerra: è lui a manipolare Folken e a usare Hitomi per i suoi esperimenti.

Nomi e descrizioni dalle voci enciclopediche della serie. Dove il doppiaggio italiano ha cambiato un nome, la voce lo segnala; fra parentesi si trova il nome italiano o quello originale.