Voltron

• KeithIl leader degli Esploratori spaziali e poi della Voltron Force, pilota del Leone Nero, il mezzo più importante per costituire Voltron: è lui che guida il grande robot dopo l'unione dei cinque leoni. Coraggioso, impavido e altruista, incarna lo stereotipo dell'eroe perfetto, sempre pronto a tuffarsi nel pericolo per riportare la pace sul pianeta. Nella serie originale GoLion si chiama Akira.
• Hunk, Pidge e LanceGli altri piloti della Voltron Force. Hunk è il ragazzotto forzuto e bonario che pilota il Leone Giallo e va in bestia quando lo si fa arrabbiare, con una passione per il cibo che è il suo punto debole (Isamu nella serie originale). Pidge è il membro più giovane, pilota del Leone Verde, agile e scattante come un acrobata (Tsuyoshi). Lance è il ragazzo impulsivo che pilota il Leone Rosso (Hiroshi).
• SvenIl pilota del Leone Blu. Cade in una trappola tesa dal comandante Yurak e viene ferito gravemente; portato su un pianeta per curarsi, finisce prigioniero delle forze di Zarkon e diventa schiavo sul pianeta Doom. In una caverna incontra la principessa Romelle, cugina di Aurora, e fugge con lei; sentendosi un fallito, all'inizio non vuole richiamare i compagni.
• La principessa AuroraFiglia del defunto re Alfor, sovrano del pianeta Arus. Dolce ma coraggiosa, non esita mai a entrare in azione quando il suo popolo corre un pericolo: quando Sven viene ferito e messo fuori gioco decide di prendere il comando del Leone Azzurro e, dopo un inizio stentato, diventa un'abile pilota al pari dei compagni. Nel corso della serie diventa oggetto delle attenzioni del principe Lotor, pronto a tutto pur di rapirla. Nella serie originale si chiama Fara.
• Koran e re AlforKoran è l'ex consigliere del re e ora tutore e consigliere della principessa Aurora: a lui viene affidato il comando del Castello dei Cinque Leoni. Prudente e riflessivo, non si distingue per scelte affrettate in battaglia. Re Alfor è il defunto sovrano di Arus, ucciso nell'invasione di Zarkon: il suo spirito sopravvive nei sotterranei del castello e all'inizio della storia appare come ologramma ai ragazzi, alla figlia e a Koran per incoraggiarli a usare Voltron. I suoi interventi si riveleranno spesso decisivi.
• I topi spazialiUna famiglia di topini che vive nelle crepe dei muri del castello e che è stata compagna di giochi della principessa durante l'infanzia. Si rendono utili fin da subito, permettendo il ritrovamento della quinta e ultima chiave, quella necessaria per prendere il controllo del Leone Nero e formare il mitico Voltron. Nella serie originale sono chiamati Pat e Pot.
• Re Zarkon e il principe LotorZarkon è il crudele e altezzoso sovrano che muove alla conquista dell'universo avvalendosi del figlio Lotor, della strega Haggar e del comandante Yurak. Verso la fine si trova costretto a salire su una bestia meccanica dalle sue stesse sembianze per affrontare Voltron e viene sconfitto, ma riesce a scampare alla morte. Lotor entra in scena più tardi, per sostituire lo sconfitto Yurak: malvagio e ambizioso, ha un debole per la principessa Aurora, che vuole rapire a tutti i costi per sposarla.
• La strega Haggar e YurakHaggar è la strega fedele a Zarkon e la diretta responsabile della maledizione che a suo tempo separò i cinque leoni; malvagia e spietata, sfodera sempre un terrorizzante sorrisetto e si accompagna a un gatto blu dai canini affilatissimi. Yurak è il primo ufficiale delle forze di Zarkon: combatte in prima linea per sconfiggere Voltron e, a causa dei continui fallimenti, viene più volte umiliato dal sovrano per l'incapacità dimostrata. Nella serie originale è chiamato Sadak.

Nomi e descrizioni dalle voci enciclopediche della serie. Dove il doppiaggio italiano ha cambiato un nome, la voce lo segnala; fra parentesi si trova il nome italiano o quello originale.